(1) Rörelseberäkning och banaplanering: Rörelselösning och optimal vägplanering förbättrar robotens rörelsenoggrannhet och arbetseffektivitet.
(2) Dynamikkompensation: Industrirobotar är vanligtvis seriella fribärande strukturer med låg styvhet och komplex rörelse, vilket gör dem benägna att deformeras och vibrationer. Detta kräver en kombination av kinematik och dynamik. För att förbättra robotens dynamiska prestanda och rörelsenoggrannhet måste robotens styrsystem upprätta en dynamisk modell och utföra dynamisk kompensation. Kompensationen omfattar huvudsakligen gravitationskompensation, tröghetskompensation, friktionskompensation och kopplingskompensation.
(3) Kalibreringskompensation: På grund av bearbetnings- och monteringsfel avviker robotens mekaniska kropp oundvikligen från den teoretiska matematiska modellen, vilket minskar robotens TCP- och bananoggrannhet, vilket kan påverka svetsning och offlineprogrammering allvarligt. Detta problem kan effektivt lösas genom att detektera och kalibrera robotens modellparametrar.
(4) Förbättring av processpaket: Styrsystemet måste integreras med faktiska tekniska tillämpningar. Förutom kontinuerliga uppgraderingar och mer kraftfulla funktioner bör systemet också kontinuerligt utveckla och förbättra processpaket baserat på industriapplikationsbehov. Detta hjälper till att ackumulera erfarenhet av industriprocesser, vilket gör det bekvämare, enklare och mer effektivt för kunderna.
